Айенгар-йога возникла на базе хатха-йоги в 1975 году, благодаря необходимости Беллура Кришнамачарома Сундарараджи Айенгара избавиться от некоторых заболеваний.

Будущий мастер йоги, изучив подробно древние трактаты, дополнил комплекс классической хатха-йоги множеством асан, таким образом, отсекая в некоторой степени духовную составляющую йоги, и одновременно делая особый упор на физиологию и здоровье.

В комплексе йога Аенгара представлено около 250 асан, каждая из которых испробована гуру лично и имеет четкое направленное воздействие на работу внутренних органов. К слову сказать, Сундарараджи Айенгар, прожил до 95 лет и до последних дней своих жизни практиковал йогу сам и обучал ей желающих.

Конечно, разрабатывая йогопрактику восстановления организма, сам гуру и не предполагал, что его учение приобретет такую популярность по всему миру. Более того, труды Шри Кришнамачарьи Айенгара изложен в таких книгах, как «Свет жизни:йога», «Искусство йоги», «Дерево йоги», «Прояснение пранаямы» и некоторых других. Занимаясь преподаванием йоги, гуру и не подозревал, что его метод обретет столько последователей и сама практика станет одним из популярных видов йоги даже в России.